Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел c замкнутыми кинематическими цепями. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. [Internet]. 2022 Dec. 22 [cited 2026 Jul. 20];(4 (59):18-2. Available from: https://press.psu.ru/index.php/Math/article/view/5811