“Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел C замкнутыми кинематическими цепями”. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, no. 4 (59) (December 22, 2022): 18–28. Accessed July 20, 2026. https://press.psu.ru/index.php/Math/article/view/5811.