Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. [Internet]. 2025 Dec. 19 [cited 2026 Jul. 21];(4 (71):76-8. Available from: https://press.psu.ru/index.php/Math/article/view/11053