Смирнов, Дмитрий Борисович, Илья Александрович Фролов, Андрей Александрович Воротников, Андрей Анатольевич Гринь, и Олег Валерьевич Левченко. «Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы». ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, no. 4 (71) (декабрь 19, 2025): 76–86. просмотрено январь 9, 2026. https://press.psu.ru/index.php/Math/article/view/11053.