“Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы”. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, no. 4 (71) (December 19, 2025): 76–86. Accessed July 21, 2026. https://press.psu.ru/index.php/Math/article/view/11053.