Иванов, В. Н. «Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел C замкнутыми кинематическими цепями». ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, вып. 4 (59), декабрь 2022 г., сс. 18-28, doi:10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.