Смирнов, Д. Б. ., И. А. . Фролов, А. А. . Воротников, А. А. . Гринь, и О. В. . Левченко. «Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы». ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, вып. 4 (71), декабрь 2025 г., сс. 76-86, doi:10.17072/1993-0550-2025-4-76-86.