“Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел C замкнутыми кинематическими цепями”. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, no. 4 (59), Dec. 2022, pp. 18-28, https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.