Д. Б. . Смирнов, И. А. . Фролов, А. А. . Воротников, А. А. . Гринь, и О. В. . Левченко, «Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы», Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф., вып. 4 (71), сс. 76–86, дек. 2025.