“Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел c замкнутыми кинематическими цепями” (2022) ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, (4 (59), pp. 18–28. doi:10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.