“Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел C замкнутыми кинематическими цепями”. 2022. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, no. 4 (59) (December): 18-28. https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.