Иванов, В. Н. (2022). Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел c замкнутыми кинематическими цепями. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, (4 (59), 18–28. https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28