Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел c замкнутыми кинематическими цепями. (2022). ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА, 4 (59), 18-28. https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28