Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. 2025;(4 (71):76-86. doi:10.17072/1993-0550-2025-4-76-86