Смирнов, Д. Б. .; Фролов, И. А. .; Воротников, А. А. .; Гринь, А. А. .; Левченко, О. В. . Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. 2025, 76-86.