Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. 2025, No. 4 (71), 76-86. https://doi.org/10.17072/1993-0550-2025-4-76-86.