Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел C замкнутыми кинематическими цепями. Вест. ПГУ. Мат. Мех. Инф. 2022, No. 4 (59), 18-28. https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.