Смирнов, Д.Б. , Фролов, И.А. , Воротников, А.А. , Гринь, А.А. и Левченко, О.В. 2025. Моделирование кинематики медицинского манипуляционного робота типа SCARA с учетом непараллельности осей вращения и мaнуального рабочего органа с четырьмя степенями свободы. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА. 4 (71) (дек. 2025), 76–86. DOI:https://doi.org/10.17072/1993-0550-2025-4-76-86.