2022. Уравнения движения в гамильтоновых переменных систем твердых тел c замкнутыми кинематическими цепями. ВЕСТНИК ПЕРМСКОГО УНИВЕРСИТЕТА. МАТЕМАТИКА. МЕХАНИКА. ИНФОРМАТИКА. 4 (59) (Dec. 2022), 18–28. DOI:https://doi.org/10.17072/1993-0550-2022-4-18-28.